Застосування навантаження та розвантаження промислових робочих машин

З популярністю верстатів з ЧПУ все більше користувачів сподіваються, що завантаження та розвантаження верстатів з ЧПУ будуть автоматизовані. З одного боку, це збільшить кількість робітників, які доглядають за верстатами, зменшить витрати на персонал, а з одного боку – підвищить ефективність і якість виробництва. Масштабне застосування промислових роботів зародилося в автомобільній промисловості. З насиченням додатків в автомобільній промисловості загальна промисловість все більше дізналася про роботів. Починаючи з 1990-х років, промислові роботи в загальних сферах використовуються все ширше і ширше, наприклад, зварювання, палетування, розпилення, завантаження та розвантаження, полірування та шліфування є поширеними застосуваннями в загальних галузях промисловості. Ця стаття присвячена системі завантаження та розвантаження промислових роботів.

Система завантаження та розвантаження промислової обробки використовується в основному для завантаження обробних блоків і автоматичних виробничих ліній, що підлягають обробці заготовок, розвантаження оброблених заготовок, переміщення заготовок між верстатами та верстатами, а також обороту заготовок для реалізації. токарні, фрезерні та шліфувальні. Автоматична обробка металорізальних верстатів, таких як різання та свердління.

Тісна інтеграція роботів і верстатів не тільки підвищила рівень автоматизованого виробництва, але й підвищила ефективність виробництва та конкурентоспроможність фабрики. Механічна обробка завантаження та розвантаження вимагає повторних і безперервних операцій, а також послідовності та точності операцій, тоді як процес обробки деталей на фабриках загального користування потребує безперервної обробки декількома верстатами та кількома процесами. Зі збільшенням витрат на оплату праці та тиском конкуренції, викликаним підвищенням ефективності виробництва, ступінь автоматизації технологічних можливостей і гнучкі виробничі можливості стали перешкодами для підвищення конкурентоспроможності фабрики. Робот замінює ручні операції завантаження та розвантаження та реалізує ефективну автоматичну систему завантаження та розвантаження за допомогою автоматичних бункерів, конвеєрних стрічок тощо, як показано на малюнку 1.

Один робот може відповідати завантажувально-розвантажувальних операцій одного або кількох верстатів відповідно до вимог технології обробки. У роботі системи завантаження та розвантаження «один до багатьох» робот завершує підбір і розміщення заготовок і оброблених деталей у різних верстатах, що ефективно підвищує ефективність використання робота. Робот може виконувати зворотно-поступальні операції на лінійній схемі складальної лінії верстатів через рейки, встановлені на землі, що мінімізує зайнятість заводського простору, і може гнучко адаптуватися до різних операційних процедур різних партій продукції. Робот-перемикач може безперервно працювати в суворих умовах. , цілодобова робота, повне звільнення виробничих потужностей фабрики, скорочення часу доставки та підвищення конкурентоспроможності на ринку.

1 Характеристики завантаження та розвантаження промислових роботів

• (1) Високоточне позиціонування, швидке оброблення та затискання, скорочують робочий цикл та покращують ефективність верстата.
• (2) Робота працює стабільно та надійно, що ефективно зменшує кількість некваліфікованих продуктів та покращує якість продукції.
• (3) Безперервна робота без втоми, зниження простою верстатів і розширення виробничих потужностей заводу.
• (4) Високий рівень автоматизації підвищує точність виготовлення окремого продукту та прискорює ефективність масового виробництва.
• (5) Дуже гнучкий, швидкий і гнучкий для адаптації до нових завдань і нових продуктів, а також скорочення часу доставки.

2 Проблеми застосування промислових роботів механічної обробки та навантаження та розвантаження

2.1 Проблеми з жорсткістю та точністю

Обробний робот відрізняється від звичайних маніпуляційних і захоплювальних роботів. Це операція, яка безпосередньо контактує з інструментами обробки. Його принцип руху повинен враховувати як жорсткість, так і точність. Тандемний робот має високу точність повторного позиціонування, але завдяки комплексним факторам обробки, складання, жорсткості тощо, точність траєкторії не є високою, що має більший вплив на такі види застосування, як шліфування, полірування, видалення задирок та різання. поле обробки. Тому жорсткість робота і точність траєкторії робота є основними проблемами, з якими стикається робот-обробник.

2.2 Проблема зіткнення

Більшість обробних роботів працюють разом з токарними, фрезерними, струганими та шліфувальними верстатами. Коли робот виконує механічну обробку, особливу увагу слід звернути на проблему перешкод і зіткнення між мертвою зоною та заготовкою. Після зіткнення і верстат, і робот потрібно повторно відкалібрувати, що значно збільшує час на відновлення несправності, що призводить до втрати продуктивності, а у важких випадках також може призвести до пошкодження обладнання. Сприйняття до або після зіткнення є основною проблемою безпеки та стабільності оброблених роботів. Для обробних роботів особливо важливо мати функції моніторингу зони та виявлення зіткнень.

2.3 Проблема швидкого відновлення після збою

Дані про положення робота повертаються через енкодер двигуна приводу вал рух. Через тривалу роботу механічна структура, батарея кодера, кабель та інші компоненти неминуче призведуть до втрати нульового положення (референтного положення) робота. Після втрати нульової позиції робот збереже її. Дані програми не матимуть практичного значення. У цей час, якщо нульове положення не може бути відновлено точно, навантаження робота на відновлення роботи є величезною, тому проблема відновлення нульової позиції також є особливо важливою.

3 Ключові рішення

3.1 Технологія автоматичної ідентифікації кінцевого навантаження та технологія прямої передачі динамічного моменту

Технологія автоматичного визначення кінцевого навантаження може ідентифікувати масу, центр мас та інерцію кінцевого навантаження робота. Ці параметри можна використовувати в динаміці робота, регулюючи параметри сервоприводу та планування швидкості, що може значно покращити точність траєкторії роботи та високу динамічну продуктивність.

Динамічна технологія зворотного зв'язку крутного моменту заснована на традиційному PID-регулюванні і додає технологію прямого управління крутним моментом. Ця функція може використовувати модель динаміки робота та модель тертя для розрахунку оптимальної рушійної сили або крутного моменту під час планування траєкторії відповідно до статичної інформації, такої як робот, і динамічної інформації в реальному часі, такої як швидкість і прискорення, і розрахованого значення передається як значення зворотного зв'язку. Дайте контролеру порівняти з попередньо встановленим значенням двигуна в поточному циклі, щоб отримати найкращий крутний момент, керуйте високошвидкісним і високоточним рухом кожної осі, а потім змусьте кінцевий TCP отримати більш високу точність траєкторії.

3.2 Технологія виявлення зіткнення

Ця технологія заснована на моделюванні динаміки роботи. Коли робот або кінцеве навантаження робота стикаються з периферійним обладнанням, робот може виявити додатковий крутний момент, створений зіткненням. У цей час робот автоматично зупиняється або рухається в напрямку, протилежному зіткненню, з малою швидкістю. Бігайте, щоб уникнути або зменшити втрати, спричинені зіткненням.

3.3 Технологія відновлення нульової точки

Звичайні методи калібрування нульової точки, після завершення вирівнювання нульової позначки, все одно будуть певні помилки. Розмір помилки залежить від якості обробки нульової позначки та відношення оператора, і цю частину помилки неможливо усунути шляхом покращення вимог до обробки та проведення операційного навчання. . Використовуючи цю технологію, коли робот втрачає нульову точку, робота переміщується в околиці нульової точки, щоб канавки або лінії були повністю вирівняні. У цей час зчитайте значення кодера двигуна, щоб визначити величину компенсації, щоб робот міг точно відновити нульове положення.

4 Напрямок майбутнього розвитку

4.1 Співпраця людина-машина

В даний час більшість застосувань промислових роботів знаходяться на робочих станціях або конвеєрах, і немає контакту та співпраці з людьми. У майбутньому співпраця між людьми і роботами стане дуже важливим напрямком розвитку більш складних виробничих процесів. Ключові питання, які промислові роботи повинні вирішити, щоб досягти співпраці людини і машини, — це те, як сприймати людські операції, як взаємодіяти з людьми, а найголовніше — як забезпечити механізм безпеки взаємодії людини і машини. Реалізуючи людино-машинну кооперацію та забезпечуючи безпеку людей, необхідно також повністю враховувати виробничий ритм, що буде важливою тенденцією. Останніми роками з’явилося кілька роботів для співпраці людини і машини, але за умови забезпечення безпеки такт відносно повільний, і стабільність потребує покращення. Що ще важливіше, це швидше інтегруватися зі сценаріями програми та знаходити відповідні сценарії додатків. Розробка та просування землі.

4.2 Злиття інформації

У майбутньому розумні фабрики будуть інтегрувати Інтернет речей, датчики, роботів і великі дані. Промислові роботи, як одне з найважливіших базових устаткування, повинні не тільки ефективно взаємодіяти з мультисенсорами, але й спілкуватися з системами вищого рівня, такими як MES. Система здійснює обмін інформацією. На основі Інтернету речей і великих даних верхній рівень виконує вилучення даних процесу, оптимізацію програми процесу або дистанційну діагностику та обслуговування обладнання, а також видає інструкції промисловим роботам для завершення всього процесу інтелектуального керування. Тому інформаційний синтез промислових роботів буде дуже важливою тенденцією розвитку.

Посилання на цю статтю: Застосування навантаження та розвантаження промислових робочих машин

Заява про передрук: якщо немає спеціальних інструкцій, усі статті на цьому сайті оригінальні. Будь ласка, вкажіть джерело для передруку: https://www.cncmachiningptj.com/，дякую！

Цех з ЧПУ PTJ виробляє деталі з чудовими механічними властивостями, точністю та повторюваністю з металу та пластику. Доступне 5-осьове фрезерування з ЧПУ.Обробка високотемпературного сплаву діапазон вголос механічна обробка інконелей,обробка монелем,Обробка аскології Geek,Карп 49 механічна обробка,Обробка Hastelloy,Обробка Nitronic-60,Обробка Hymu 80,Механічна обробка інструментальної сталі, тощо. Ідеально підходить для космічних застосувань.Обробка з ЧПУ виробляє деталі з чудовими механічними властивостями, точністю та повторюваністю з металу та пластику. Доступні 3-осьові та 5-осьові фрезерні верстати з ЧПУ. Ми допоможемо вам запропонувати найбільш економічно ефективні послуги, які допоможуть вам досягти своєї мети. Ласкаво просимо зв’язатися з нами ( sales@pintejin.com ) безпосередньо для вашого нового проекту.